男女混浴始于日本古代，有很悠久的历史，日本著名的风俗史学家下田耿史著有《混浴和日本史》一书，详细介绍了日本从古至今的混浴历史。在火山环绕的岛国日本，温泉随处可见，所以泡汤享受温泉是古代日本人的日常生活，男女老少在一起混浴很常见，这时候身体并没有过多的含义，老百姓觉得一起享受温泉是理所应当的事情。

直到江户时代，官方以混浴会扰乱社会风纪为由勒令禁止，但民间反对的声音也很强烈，到了明治维新后，政府为了让西方人不再认为自己是“野蛮人”而强行取缔混浴，虽仍然遭到民间的强烈反对，但混浴之风已经不像古代那么普遍了。

二战后，美国人认为日本的混浴是有伤风化的事情，再次禁止。虽屡遭禁止，但混浴的风俗一直在日本民间延续，如今在日本很多地方更有保护混浴的组织，为保留这项日本的传统而努力。

20世纪中叶的日本公共浴室的男女混浴旧照

在日本的沐浴习俗中被人谈得最多的还是混浴，即男女同池一起洗澡。古罗马人的公共浴场也有这种情况，但较为少见，并很快被禁止，不像日本延续的时间长，而且到了屡禁难止、全民欣然从之的程度。日本最早的混浴源自远古时期，在深山老林中的温泉中洗浴，被称为秘汤、野汤。这种天然温泉的条件简陋，洗浴无男女之别。混浴大发展的时期是在江户时代，这一传统从荒山野岭进入了城市。当时普通家庭要弄到大量的水和柴火有困难，洗澡不方便，因而城市中公共澡堂出现。日本有记录最早的公共澡堂出现于1591年。当时城市商业繁盛，人口增长，需要有澡堂来满足人们的洗浴要求，仅江户一地最多时就有一千多家。

一般的公共澡堂规模都不大，只有一个浴池，供男女合用。为防止热气逸出，尽量少开窗，里面光线比较暗。当时来日本为数不多的外国人注意到了这一现象。16世纪来传教的葡萄牙人路弗洛斯发现：“我们欧洲人在室内洗澡，避开别人。在日本，男男女女，连和尚都在公共场所洗澡，还有晚上在门口洗澡。”赴日本的朝鲜通信使黄慎在日记中记述：当地“俗尚沐浴，虽隆冬不废。每于市街设为浴室，以收其值。男女混处，露体相狎而不相愧”。澡堂内还有赤身裸体的汤女，为男浴客擦背、洗头、掏耳朵，当然免不了也从事性服务。